本方案基于HPM6E8Y芯片運行，支持CiA402(CSV,CSP)，支持FOE(OTA)，S曲線。保護功能：過流，過壓，欠壓，過溫，飛車，編碼器斷線。支持hpm_monitor_studio。

先楫HPM6E00伺服驅動器支持單相AC~90V- AC~253V 電源供電，配合100W~750W 高響應伺服電機（電機搭配17位絕對值編碼器），實現全閉環功能，電機運行安靜平穩。該方案支持適配電機、支持EtherCAT總線控制，支持DI輸入和DO輸出，具備過流、過壓、過載等保護。

HPM 系列 MCU 是來自上海先楫半導體科技有限公司的高性能實時 RISC-V 微控制器，為工業自動化和邊緣計算應用提供了強大的算力和高效的控制能力。上海先楫半導體目前已發布多個系列的高性能微控制器產品，包括 HPM5300、HPM6700/6400、HPM6300、HPM6200 和 HPM6E00 等。

HPM MCU 支持串行外設總線（SPI）控制器，具備主機模式和從機模式。在主機模式下，可以控制多種外設；在從機模式下，可以接收主機的請求以完成數據交換。該控制器支持可配置的時鐘頻率，支持 DMA 數據傳輸，并可運行于單線、雙線和四線模式。

hpm_monitor 是一個高效、易用且具高度可移植性的服務，旨在實時查看和設置當前設備中的全局變量，或以高速（1 kHz 至 1 ms）上報全局變量。它常被用作監控數據示波器，特別適用于電機和電源的調試。

本方案基于支持以太網控制器的 HPM 67/64/63/68/6E 系列 MCU，提供了作為 EtherCAT 主站的通信解決方案。該方案利用開源的 EtherCAT 主站 SOEM 協議棧，確保高效的通信性能。HPM 6E00 系列 MCU 支持 ESC 控制器，因此本方案選擇 HPM6E00EVK 作為從站設備。通過與 HPM6750EVK/HPM6300EVK 等主站設備的協作，本方案成功實現了驅動 IO 點燈的功能。

hpm_motor是一個針對電機控制核心算法的庫文件，該庫旨在通過不斷地更新完善，模塊化管理具體功能算法；對用戶來說不用去關心底層如何實現，加速用戶程序開發。軌跡規劃算法：電機在啟停時，速度存在階躍的情況。電機速度的突變可能會導致電流過載。所以通常用加減速控制算法來規劃電機速度。libhpm_motor.a中使用的軌跡規劃算法是S型曲線，其核心是通過可變加加速度大小來控制加速度的變化，保證加速度不突變，使得加減速的速度曲線平滑，以此達到電機平穩運行的目的。

本方案主要介紹如何借助 bootrom 自帶的 SEC_IMG_OFFSET 功能進行 OTA 升級。OTA 升級我們采用 UART xmodem 功能，并且運行的是加密固件。

本方案是定制化的二級Boot升級方案，支持在二級Boot中固件升級，也支持在APP應用中固件升級。支持升級包制作，支持不同的校驗算法，如:checksum/xor/crc32/sha1/sha256/sm3;支持ping/pang升級，二級Boot支持remap跳轉，userapp只需一個工程和linker文件；二級Boot支持版本校驗及智能跳轉。

該方案通過PWM特定時刻觸發ADC采樣，同時在PWM另一特定時刻觸發HDMA操作SPI控制器，并依靠HDMA鏈式模式，做成循環鏈表，由HDMA全自動完成SPI的讀寫任務，將讀到的數據存放到指定內存中，無需CPU參與。同時HPM ADC控制器也自帶DMA，ADC采樣完成后自帶DMA將采樣的數據存放到指定內存中，CPU也無需參與。 用戶可直接在ADC采樣完成中斷中使用ADC采樣結果及SPI編碼器信息，去做后續閉環算法，最終調整下一周期PWM占空比。

HPM Power方案是匯總電源MCU的需求，整合成一個通用的軟件結構方案，并提供各類API接口。HPM Power Driver API 是基于HPM Software Development Kit (HPM SDK) 封裝的針對電源類的驅動API接口。Power API將硬件上PWM對、PWM、ADC通道抽象成自定義ID序號，上層應用只需關注抽象的ID序號即可。

主從站數據分析，配套上位機軟件，高精度時間戳

封裝：BGA196

HPM6E00EVK提供雙百兆網口，實現ESC功能，RGMII千兆網口，CAN接口，音頻接口，sigma-detal 轉換接口，HS USB接口以及標準的電機接口可以適配先楫的電機驅動板。同時HPM6E00EVK的FEMC/PPI插槽，方便用戶實現各類總線接口，并默認提供FEMC/PPI子板，可以實現SDRAM和并口的ADC采樣功能。此外，還提供樹莓派接口以及板載的調試接口可以方便用戶進行調試，同時也提供標準的JTAG接口供用戶選擇。

封裝：BGA289

離線燒錄器 支持先楫全系列 MCU 離線燒錄，支持撥碼進入三種模式：燒錄模式、配置模式、升級模式。支持三種燒錄模式，手動模式，自動模式，機臺模式。支持串口、USB 燒錄；串口和 USB 自動識別切換燒錄。